Родился в деревне Мокеево Владимирского уезда, в 1940–1947 гг. служил на Балтийском флоте, участвовал в великой Отечественной войне. С 1947 г. жил во Владимире, работал главным редактором Владимирского книжного издательства, возглавлял бюро пропаганды художественной литературы при областной организации Союза писателей РСФСР. В 1970 г. Удалов был принят в Союз писателей СССР. Является автором книг повестей, рассказов и сказок. Наиболее известная работа автора – «Повесть о балтийских разведчиках».