Родился в Рязани, в дореволюционные годы выступал в качестве циркового борца. Покинув арену из-за травмы, переехал на Дальний Восток, где занялся охотой и ловлей диких зверей. Отловил для Московского зоопарка около трех тысяч животных. В последние годы жил во Владимире, занимался литературным творчеством. На основе своих дневниковых записей и многолетних наблюдений написал множество рассказов из охотничьей практики, из жизни зверей, которые составили несколько сборников. Вышедшее в 1959 г. во Владимире стотысячным тиражом издание книги рассказов «По таежным тропам» оказалось настолько удачным, что на следующий год было повторено. Общий тираж отдельных изданий Панюкова превысил 400 тысяч экземпляров.