Родился в Москве. В годы Великой Отечественной войны проживал в селе Улово Суздальского района Владимирской области в доме своего деда. С конца 1950-х гг. активно занимался творческой работой – писал стихи и песни, переводил поэзию народов СССР и тексты популярных зарубежных песен. Сочинил множество песен, ставших классикой советской эстрады, написал слова к песням, звучащим в кинофильме «Чародеи». Автор песен «Лучший город Земли», «Куда уходит детство», «Этот мир», «Все могут короли», «Волшебник-недоучка», «Прощай», «Все пройдет», «Городские цветы», «Все, что в жизни есть у меня». «Кто тебе сказал?» и многих других.

В 1985 г. Ерофеев написал трагедию «Вальпургиева ночь, или Шаги Командора», которая в 1989 г. была поставлена в Московском театре на Малой Бронной и во Владимирском областном театре драмы.