Родился в Карелии. В 1961 г. поступил на филологический факультет Владимирского педагогического института. Из института Ерофеев был отчислен «за моральное, нравственное и идейное разложение студентов». В последующие годы неоднократно менял места жительства и работы, периодически навещая жену и сына, проживавших в Петушинском районе Владимирской области. Зимой 1970 г. создал поэму в прозе «Москва – Петушки», впоследствии принесшую автору широкую известность.