Объединённое войско Мстислава, двух Владимиров и Константина сначала подошло к Переяславлю, а затем повернуло на восток к Юрьеву-Польскому. В это же время из Владимира им навстречу выдвинулась объединённая рать Ярослава и Юрия, к которой присоединились со своими дружинами их младшие братья Святослав и Иван, а также муромский князь Давыд Юрьевич.

Перед 20 апреля противники встретились восточнее города Юрьева-Польского на поле (его точное местоположение не установлено) между реками Гзой и Липицей. 21 апреля там состоялось генеральное сражение, в ходе которого союзная армия Юрия и его младших братьев была полностью разгромлена.

Самое раннее и наиболее достоверное описание этой битвы сохранилось в Новгородской первой летописи младшего извода.